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府兵之制，起自西魏、后周，而备于隋。
隋制十二卫，曰翊卫，曰骁骑卫，曰武卫，曰屯卫，曰御卫，曰候卫，为左右，皆有将军以分统诸府之兵。
府有郎将、副郎将、坊主、团主，以相统治。
又有骠骑、车骑二府，皆有将军。
后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将。
别置折冲、果毅。
继西魏，后周之后，隋朝继续实行府兵制。
隋文帝杨坚规定：府兵一面在州县落籍，耕种田地，“一与同民”；一方面仍保留军籍，轮番宿卫，从而使府兵制与均田制进一步结合起来。
杨坚的本意是“寓兵于农”，有事“命将以出”，事毕“兵散于府，将归于朝”，将帅难以吏兵跋扈。
府兵制到了隋朝起了很大变化。
军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。
军士开始编入户籍，从事生产。
杨广登基后，府兵直接从民间征调，男子年满二十一岁即可参加府兵。
全国府兵由十二卫分领。
大业三年改骠骑将军府为鹰扬府。
长官为鹰扬郎将。
军人称“卫士”。
卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。
不料败家子杨广登基后胡乱败坏杨坚传下来的家底儿，导致神州战乱四起，很多地方的府兵都因为无人调度而名存实亡，北海东莱这些战乱频繁的地方尤为明显，这也是程知节等将领对楚风感到奇怪的原因。
当书呆子赵仲杰为楚风解释明白之后，楚风顿时一阵郁闷，没想到自己竟然有被这书呆子教育的一天，楚风干笑道：“原来如此，看来这些府兵除了朝廷的调动之外，别人根本无法指挥他们，不过既然咱们有朝廷调令官印，自然就不存在这个问题了。”
单雄信突然张口说道：“有问题的，虽然主公有了军队，但还有一样麻烦，这府兵出则为兵，入则为民，战力根本得不到保障，青州战乱已久，情况还好些，在一些地方，府兵和种地的百姓没有什么区别。”
陈闻也点头道：“不错，这是府兵制的一大弱点，虽然大大缓解了军队对朝廷财力压力，却是以牺牲战斗力为代价的，不然征讨小小高丽哪里用三次御驾亲征？”
楚风沉思片刻，终于开口：“虽然府兵制度不健全，不过咱们目前根基未稳，不能着急变动改进军制，这件事情大家先放在放在心中，等一年之后，咱们根基稳固后再说！
恩，这样吧，等到达青州之后，陈闻将军去接受东莱军权，单雄信将军去接受渤海军权，程知节将军留在北海，整顿北海军权。
至于高密郡，先不要理会它好了，半年之后……哼！”
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